مراقبت های حمایتی و تسکینی در ابتدا محدود به مراکزی به نام نقاهتخانه (هاسپیس) برای نگهداری از افراد در حال فوت بوده است. اما در گذر زمان، ماهیت این مراقبت‌ها تغییر کرده است؛ تا جایی که امروزه طیف وسیعی از خدمات وجود دارد که با هدف حمایت از کسانی که خودشان یا یکی از اطرافیان‌شان به یک بیماری مزمن و صعب العلاج مبتلا شده اند. به مجموعۀ این خدمات، مراقبت های حمایتی و تسکینی (Palliative and Supportive Care) گفته می شود.

در طول تاریخ اولین مراکز مراقبت‌های پایان حیات، خانه‌هایی بین راهی برای مراقبت از مسافران بیمار بوده است. کلمۀ هاسپیس (Hospice) نیز از واژۀ لاتین Hospes (هُسپِس) به معنی مسافرخانه مشتق شده است.

طبق شواهد تاریخی، صلیبیون در قرن 11 میلادی، اولین بنیانگذاران مراقبت های حمایتی و تسکینی بوده اند. آن ها اواین گروهی بودند که محل‌هایی را برای مراقبت از بیماران غیر قابل درمان راه اندازی کردند. مراقبت از بیماران در این مراکز، عمدتاً بر عهدۀ راهبان مسیحی بود و خدمات مراقبتی در یک فصای مذهبی و صرفاً به پیروان آیین مسحیت ارائه می‌گردید.

ارائۀ مراقبت‌های پایان عمر، تا قرن‌های 18 و 19 میلادی همچنان به شیوۀ سنتی و توسط مراکز مذهبی ارائه می‌شد. به عنوان مثال یک موسسه مذهبی کاتولیک تحت عنوان «خیریه خواهران روحانی» (Religious Sisters of Charity) که در سال 1815 تاسیس شده بود، در سال 1879 نقاهتخانه ای در دوبلین ایرلند تحت عنوان «هاسپس بانوی ما» (Our Lady’s Hospice) راه اندازی نمود که از بیش از بیست هزار بیمار مبتلا به سل و سرطان مراقبت نمود. این موسسه سپس در سال 1890 فعالیت بین المللی خود در زمینه مراقبت‌های حمایتی و تسکینی را با راه اندازی «هاسپیس قلب مقدس» (Sacred Heart Hospice) در سیدنی استرالیا آغاز نمود و سپس در سال 1905 هاسپیس سن ژوزف (St Joseph’s Hospice) را در لندن و در سال 1930 دو هاسپیس دیگر در ملبورن نیو ساوت ولز استرالیا را راه اندازی نمود.

در اواسط قرن بیستم، یک پرستار و مددکار بریتانیایی به نام سیسلی ساندرز (Cicely Saunders)، اولین اقدامات را برای راه اندازی یک مرکز مدرن مراقبت های حمایتی و تسکینی انجام داد. وی در سال 1957موفق به اخذ مدرك پزشکی شد و طی سال‌های بعد کوشید تا اصول متحدی را برای ارائۀ خدمات مراقبتی تسکینی تدوین نماید. سخنرانی او در سال 1963 در دانشگاه یِیْل (Yale) امریکا سرآغازی برای ظهور نسل جدید مراقبت‌های حمایتی و تسکینی گردید. او در این سخنرانی که نقطه عطف تاریخ مراقبت‌های حمایتی و تسکینی به شمار می‌رود، اصولی را بدین شرح ارائه کرد:

1) درد، تنها به جسم انسان محدود نمی‌ماند. درد مفهومی از ناراحتی است، که ممکن است جسم، روان و روح یا زندگی اجتماعی او را در بر گیرد. بنابر این، درد را باید در در مجموع ارزیابی کرد. مفهومی که «درد مجموع» خوانده می‌شود.

2) استفادۀ مناسب از مخدر‌ها برای تسکین درد جسمانی بیمار لازم و امری صحیح است.

 3) علاوه بر بیمار، باید به خانواده و مراقبین او نیز توجه داشت.

اکنون مراقبت های حمایتی و تسکینی جایگاه خود را در برنامه ریزی‌های کلان سازمان‌های جهانی و نظام سلامت بسیاری از کشور‌ها به خوبی پیدا کرده است. گرچه توجه به مراقبت های حمایتی و تسکینی، تا چندی پیش به کشور‌های پیشرفته محدود بود، هم اکنون بسیاری از کشور‌های در حال توسعه، مانند مغولستان وترکیه، نیز این خدمات را به عنوان بخشی از نظام بهداشت و درمان خود پذیرفته اند. مراقبت های حمایتی و تسکینی در بسیاری کشور‌ها به عنوان بخشی از برنامه درسی رشته‌های بالینی و به عنوان یک تخصص مستقل در کشور‌هایی مثل استرالیا، کانادا و انگلستان به پزشکان و پرستاران آموزش داده می‌شود.